Le tir à l’arc est une pratique existant depuis l’époque préhistorique. À la fin du paléolithique supérieur, pendant la période Magdalénienne (17 000 - 8 000 avant J.-C.), on sait que l’homme moderne (homo sapiens) utilisait l’arc comme arme de chasse à distance pour se nourrir. En effet, les archéologues ont retrouvé des pointes de flèches en silex datées de 17 000 avant J.-C., dans la grotte de Parpallo en Espagne. L’utilisation du propulseur est peu à peu abandonnée au Mésolithique (10 000 - 5 000 avant J.-C.) au profit de l’arc, arme plus efficace pour chasser dans la grande forêt primaire qui se développe suite au réchauffement climatique de cette période. Souvent, seuls les éléments minéraux sont mis au jour par les archéologues, les éléments organiques se décomposant très rapidement, il est très rare d’en retrouver ne serait-ce que des traces. Cependant, en milieu très sec ou très humide (comme les tourbières), il arrive que des objets en bois soient retrouvés. C’est d’ailleurs dans un contexte humide que des arcs, fabriqués dans du bois d’orme et datés aux environs de 6 000 avant J.-C., ont été retrouvés dans un marais au Danemark.

Au néolithique (5 300 - 2 500 avant J.-C.), avec le développement de l’agriculture et de l’élevage, l’arc devient aussi une arme de guerre dès l’instant où apparaît la notion de propriété. Il n’est pas rare de retrouver, au sein des sépultures de cette période, des pointes en silex ou des bracelets en pierre.

Pendant l’Antiquité, les civilisations classiques, notamment les Égyptiens, les Perses, les Parthes, les Indiens, les Coréens, les Chinois et les Japonais comptaient un grand nombre d’archers dans leurs armées. Les flèches étaient très efficaces contre les formations groupées et l’utilisation d’archers a souvent été cruciale. De plus, de nombreuses représentations prouvent qu’ils étaient utilisés aussi bien pour la guerre que pour la chasse.

C’est à partir de cette période qu’une véritable scission apparaît entre l’archerie occidentale et orientale, que ce soit par les matériaux utilisés ou les formes d’arcs.

Au Moyen-Âge, l’archerie est d’abord peu reconnue lors des batailles Franques, mais elle se généralise au VIIIe siècle. Cependant cette pratique n’était pas considérée comme « noble » et l’arc était même vu comme une arme de classe inférieure. Les Normands ont, en revanche, rapidement compris que l’arc pouvait être l’arme décisive dans une bataille et ont ainsi vulgarisé son usage en Angleterre.

Leur maîtrise de l’arc long (aussi appelé longbow) est reconnue et prouvée lors des plus grandes batailles contre les armées françaises (Poitiers en 1356 et Azincourt en 1415).

Ce n’est qu’au cours du XVe siècle que le tir à l’arc se développe sous forme de jeu en Europe, notamment avec le tir du Roy, pratiqué dans certaines compagnies et certains clubs, aujourd’hui encore. En 1448, Charles VII créé les Compagnies de Francs Archers dont le rôle est de défendre les cités. Ces Compagnies, bien souvent doublées d’une confrérie à caractère religieux, paraissent suspectes à la Révolution, qui les dissout par décret de l’Assemblée Nationale en 1790. Dès lors, la grande majorité des archers est incorporée à la Garde Nationale.

À partir de 1797, le tir à l’arc devient un jeu et l’invention des armes à feu rend obsolètes les arcs de guerre. Au XIXe siècle, l’archerie traditionnelle est utilisée pour les loisirs et la chasse dans plusieurs régions, bien après son abandon à la guerre et les Compagnies font leur réapparition.

Au début du XXe siècle, les Compagnies existantes prennent le statut d’associations loi de 1901 et c’est en 1928 qu’elles se regroupent sous l’égide de la Fédération Française de Tir à l’Arc (F.F.T.A.) qui rédigera les règlements de tir. Trois ans plus tard, la première organisation internationale voit le jour, la Fédération Internationale de Tir à l’Arc (F.I.T.A.). Le tir à l’arc faisait déjà partie des Jeux olympiques de 1900, 1904, 1908 et 1920 puis, après une longue interruption, il y fut réintroduit en 1972.